i met friend here yesterday.
나는 어제 여기서 친구를 만낫다
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here(장소), yesterday(시간)은 명사로도 사용되지만 부사(수식어) 위치에서는 부사로 사용됩니다.
I met my friend ...은 목적어까지 나왔으니 이후에는 수식어가 올 위치입니다. 그러므로 here, yesterday를 부사로 사용해야 하기 때문에 앞에 전치사 없이 직접 사용합니다.
그리고 day에는 on, 시각에는 at, 기타 시간에는 in을 사용 합니다. 그러므로 day가 포함된 yesterday는 명사로 사용한다면 on yesterday라고 해야 합니다.